聊一聊：工业机器人坐标系介绍2023/8/5 8:40:02

2023-8-5 08:41| 发布者: msmkmm2012| 查看: 125| 评论: 0

摘要: 坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。更要紧的是，把库卡分析透彻，让其社会功能发挥到极致才是我们当务之急要做的。库卡旨在通过标准引领，增加中高端产品和服务有效供给，对深 ...

坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。更要紧的是，把库卡分析透彻，让其社会功能发挥到极致才是我们当务之急要做的。库卡旨在通过标准引领，增加中高端产品和服务有效供给，对深化标准化工作改革、推动经济新旧动能转换、供给侧结构性改革和培育一批具有创新能力的排头兵企业具有重要作用。https://www.kukacenter.com/

坐标系包含：

基坐标系（ C S）
大地坐标系（W C S）
工具坐标系（T C S）
工件坐标系（W O C S）

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工具坐标系
机器人工具坐标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。
机器人联动运行时，TCP 是必需的。
1) R 重定位运动（姿态运动）机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。
2) L 线性运动机器人工具姿态不变，机器人 TCP 沿座标轴线性移动。
机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。
机器人工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。

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11定义工具坐标系的方法：

N(N=4)点法TCP法－机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( 0 ) 相应位置，坐标系方向与 0 一致。
TCPZ法－在N点法基础上，Z点与定点连线为坐标系 Z 方向。
TCPX,Z法－在N点法基础上，X点与定点连线为坐标系 X 方向，Z点与定点连线为坐标系 Z 方向。

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2 工件坐标系
机器人工件坐标系是由工件原点与座标方位组成。
机器人程序支持多个 W，可以根据当前工作状态进行变换。
外部夹具被更换，重新定义 W 后，可以不更改程序，直接运行。
通过重新定义 W，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。
21定义工件坐标系的方法：
点法－点 X1 与点 X2 连线组成 X 轴，通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。
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